Dentro de los servicios que el Museo Numantino ofrece a investigadores y personas interesadas se halla su biblioteca. Está especializada en los temas que afectan a las colecciones arqueológica, etnográfica y paleontológica que conserva el museo y los que establecen su contexto histórico y artístico, local, nacional e internacional. En especial, este servicio conserva y adquiere libros y revistas de historia provincial. Además, recientemente se recopilan en archivo digital las ediciones accesibles en este innovador soporte.

La creación de esta biblioteca y su impulso decidido fue, sin duda, uno de los objetivos de Blas Taracena Aguirre, primer director del Museo Numantino, instalado en el paseo del Espolón de Soria e inaugurado, como es sabido, el 18 de septiembre de 1919. La biblioteca tenía entones el valor de servir al propio museo en sus trabajos de inventariado y catalogación e investigación de los fondos y, probablemente, a eruditos sorianos.

No podemos olvidar que Taracena fue también director de la Biblioteca Provincial entre  1915 y 1921 y, de nuevo, entre 1933 y 1935. En este último año, en un artículo en la prensa soriana, él mismo reflejaba el trabajo de consolidación de las bibliotecas en el Museo Numantino, el Instituto de Enseñanza, la Escuela Normal y, por supuesto, la Biblioteca Provincial de Soria. 

La silenciosa biblioteca del Museo Numantino En el Museo Numantino logró constituir una de las mejores bibliotecas de arqueología de la España del momento, solo superada por la que se encontraba en el Museo Arqueológico Nacional. Aquel fondo hoy tiene el valor añadido de formar parte del Patrimonio Documental como Fondo antiguo. Puede consultarse pero no se incluye en la opción de préstamo.

Desde entonces, el museo prosiguió  con la adquisición de libros y revistas especializadas, por compra, intercambio de publicaciones y donación de obras de otras Instituciones y museos que distribuyen sus publicaciones para la investigación y la comunicación cultural. Ha sido un proceso desigual, dependiendo de las asignaciones presupuestarias concedidas al museo, proceso en el que, sin embargo, los sucesivos directores del centro han insistido, conscientes de su importancia.  Los profundos cambios en la museología a lo largo del siglo XX, que llevaron a mostrar los objetos arqueológicos no solo por su valor intrínseco sino como piezas elocuentes de los significados de culturas del pasado y con ello enlazar con la sociedad de un modo diferente y más abierto a diversos intereses de conocimiento y formación, provocó que la exposición permanente variara y se convirtiera en un medio eficaz de comunicación de contenidos culturales, a la vez que otros servicios se ofrecían al público. Entre ellos, su biblioteca. En la actualidad, dispone de 7.951 libros y 488 colecciones de revistas especializadas.